基于重心与质心变换的三维点云初始配准算法

基于重心与质心变换的三维点云初始配准算法，针对三维点云配准中ICP等精确配准算法容易陷入局部最优的问题，首先对点云进行滤波处理；然后，通过点云数据重心与质心建立点云数据之间的旋转变换初步模型；其次，根据旋转角度与配准误差的关系，建立迭代旋转模型，找出最佳旋转角度，进而完成初始配准；最后，结合ICP算法进一步精确配准验证该初始配准算法的有效性。本发明算法与通过重心重合的初始配准方法进行了对比实验，结果表明：本发明提出的算法初始配准效果，明显优于基于重心重合的初始配准方法，初始配准效果较好。